常见问题_宁波华迅智控科技有限公司

现象	可能问题	解决措施
电机不转	电源指示灯不亮	检查供电电路，确认电源正负极极性连接正确，电源线连接可靠
	细分太小	选对细分
	电流设定是否太小	选对电流
	驱动器已保护	重新上电，不能解决，参照报警指示灯亮项描述
	使能端电平为高	控制驱动侧使能端口的电平为低或使之悬空
	不能响应控制信号	提升控制信号幅度，使控制信号高低电平时间都符合说明书描述
电机转向错误	电机线接错	两相任意交换电机同一相的两根线（例如A+,A-交换接线位置），三相UVW中任意调换两相
报警指示灯亮	电机线短路	检查并接对
	电机线接错	检查接线
	电压过高或过低	检查电源
	电机或驱动器损坏	更换电机或驱动器
位置不准	信号受干扰	排除干扰
	屏蔽地未接或未接好	可靠接地
	电机线有断路	检查并接对
	细分错误	设对细分
	电流偏小	加大电流
	脉冲方向时序不对	更改脉冲有效沿
	电机与负载连接处松动	考虑连接固定方式是否合理
电机加速时堵转	加速时间太短	加速时间加长
	电机扭矩太小	选大扭矩电机
	电压偏低或电流太小	适当提高电压或电流
	电机轴与负载不同心	改变电机轴与负载相对位置使其同心
电机抖动	绕组不对称	检查电机接线
	驱动器或电机故障	更换驱动器或电机
	转速处于共振点	避开共振点使用
	折算到电机轴的负载惯量与转子惯量比超过5	选择大惯量电机或合理的减速比来控制惯量比尽量小
机壳漏电	驱动器、电机没有可靠接保护地	驱动器、电机可靠接地

混合伺服系统常见故障处理方法

错误代码	错误内容	可能问题	解决措施
ER001	过流报警	电机接线错误	按正确接线方式接线
		电机绕组烧坏	更换电机
		驱动器故障	更换驱动器
ER002	过压报警	电压过高	更换正常电源
ER002	过压报警	驱动器故障	更换驱动器
ER020	缺相报警	电机线松脱	重新接紧
	缺编码器	编码器线松脱	重新接紧
	跟踪误差超差保护	编码器线接错	按顺序接线
		电机相序错	按相序规定颜色对应接线
		编码器故障	更换电机
		驱动器故障	更换驱动器
	位置不准	同步进	同步进

交流伺服系统常见故障处理方法

错误代码	错误内容	错误原因	处理方式
Er090-09F	FPGA通讯错误	r，t端电压过低。	确保r，t端电压在合适的范围内。
Er090-09F	FPGA通讯错误	驱动器内部故障。	退我司维修。
Er0R0-0R1	电流检测回路错误	电机输出U、V、W端子接线错误。	确保电机输出U、V、W端子接线正确。
		主电压R、S、T端子上电压是否过低。	确保R、S、T端子电压在合适范围。
		驱动器内部故障。	退我司维修。
Er0R2-0R4	模拟量输入回路错误	模拟量输入接线错误。	确保模拟量输入接线正确。
Er0R2-0R4	模拟量输入回路错误	驱动器内部故障。	退我司维修。
Er0R5	直流母线回路错误	主电压R、S、T端子上电压过低。	确保R、S、T端子电压在合适范围。
Er0R5	直流母线回路错误	驱动器内部故障。	退我司维修。
Er0R6	温度检测回路错误	r，t端电压过低。	确保r，t端电压在合适的范围内。
Er0R6	温度检测回路错误	驱动器内部故障。	退我司维修。
Er060	控制电源电压过低	控制电源供电电压低。	增大r、t端子上供电电压；牢固 r、t端子接线。
		电源容量不足，受主电源冲击影响，电压下降。	提高r、t端子上供电电源的供电容量。
		驱动器故障。	退我司维修。
Er0c0	直流母线电压过高	主电源输入电压过高。	减小R、S、T端子上供电电压；
		内部制动电路损坏。	退我司维修。
		驱动器故障。	退我司维修。
Er0d0	直流母线电压过低	主电源输入电压过低。	增大R、S、T端子上供电电压；牢固端子接线。
Er0d0	直流母线电压过低	驱动器故障。	退我司维修。
Er0E0	过电流	驱动器输出短路。	确保驱动器输出线未短路；确保电机未损坏。
		电机接线异常。	调整电机的接线顺序。
		IGBT模块短路异常。	断开驱动器输出线，使能Srv_on并驱动电机，如果驱动器仍过流退我司维修，如果驱动器不报过流则检查电机接线。
		控制参数设定异常。	将参数调整到合适范围。
		控制命令设定异常。	调整控制命令；开启滤波。
Er0E1	智能功率模块(IPM)过流	驱动器输出短路。	确保驱动器输出线未短路；确保电机未损坏。
		电机接线异常。	调整电机的接线顺序。
		IGBT模块短路异常。	断开驱动器输出线，使能Srv_on并驱动电机，如果驱动器仍过流退我司维修，如果驱动器不报过流则检查电机接线。
		IGBT模块欠压异常。	退我司维修。
		控制参数设定异常。	将参数调整到合适范围。
		控制命令设定异常。	调整控制命令；开启滤波。
Er0F0	驱动器过热	驱动器功率器件的温度超过上限值。	加强散热条件；提高驱动器、电机容量；增大加、减速时间；降低负载。
Er100	电机过载	负载过重。	减小负载；调整限制参数。
		机械系统振荡。	修改控制增益参数；增大加、减速时间。
		电机、编码器接线错误。	调整接线；更换编码器/电机。
		电磁制动器动作。	断开制动器。
Er120	电阻泄放回路过载	再生能量超出泄放极限。	降低电机转速；减小负载惯量；增加外部再生电阻；提高驱动器、电机容量。
Er120	电阻泄放回路过载	泄放电路损坏。	增加外部再生电阻；更换新的驱动器。
Er150	编码器断线	编码器断线。	牢固编码器接线。
		编码器接线错误。	纠正编码器接线错误。
		编码器损坏。	更换新的电机。
		编码器测量电路损坏。	更换新的驱动器。
Er152	编码器初始化位置错误	通讯数据异常。	确保编码器电源电压正常5V±5%；确保编码器线缆完好；确保编码器线缆的屏蔽层与FG地接触良好；确保编码器线缆与强电线缆分开布线。
		编码器损坏。	更换新的电机。
		编码器测量电路损坏。	更换新的驱动器。
Er170	编码器数据出错	通讯数据异常。	确保编码器电源电压正常5V±5%；确保编码器线缆完好；确保编码器线缆的屏蔽层与FG地接触良好；确保编码器线缆与强电线缆分开布线。
		编码器损坏。	更换新的电机。
		编码器测量电路损坏。	更换新的驱动器。
Er180	位置误差过大错误	位置误差参数设置不合理。	增大参数PA_014的数值。
		增益设置过小。	增大参数PA_100、PA_105的数值。
		扭矩限制过小。	增大参数PA_013、PA_522的数值。
		外部负载过大。	减小加、减速时间过快；降低转速；减轻负载。
Er181	速度误差过大错误	内部位置指令速度与实际速度偏差过大。	增大参数PA_602数值；将参数PA_602设置为0使位置偏差过大检测无效。
Er181	速度误差过大错误	内部位置指令速度的加、减速时间太短。	增大PA_312、PA_313数值；调整速度控制相关增益，提高追随性。
Er1R0	超速	电机的速度超过第一速度限制值。	调整输入速度指令大小；增大参数PA_321数值；修改指令脉冲的输入频率和分频系数；确保编码器接线正确。
Er210	I/F输入端口分配错误	信号重复设置。	确保正确设置参数PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。
Er210	I/F输入端口分配错误	信号未设置。	确保正确设置参数PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。
Er211	I/F输入端口功能设定错误	信号分配错误。	确保正确设置参数PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。
Er212	I/F输出端口功能设定错误	信号重复设置。	确保正确设置参数PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。
Er212	I/F输出端口功能设定错误	信号未设置。	确保正确设置参数PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。
Er240	EEPROM参数保存时CRC校验错误	r、t端电压过低。	确保r、t端电压在合适范围。
Er240	EEPROM参数保存时CRC校验错误	驱动器损坏。	更换新的驱动器。
Er260	正/负超程输入有效	正/负超程输入信号导通。	检查正/负超程输入信号状态。
Er570	强制报警输入有效	强制报警输入信号导通。	确保输入信号接线正确。